隨著現代自動化技術水平的不斷進步,PLC 在實際的工業控制中起到了十分關鍵的作用,而且在現代高校的自動化教學中,PLC 也成為一門*的課程。但如何將學生所學的知識與實踐結合起來卻是一個很大的問題。在以往的課程教學中,通常只是通過仿真軟件或一些簡單的PLC 控制實驗,讓學生簡單體驗硬件的接線、編程軟件的使用以及一些指令的用法,學生很難建立一個系統的概念。
本文以YUY-DT11六層電梯教學實訓模型為對象,結合三菱FR-D700 變頻器,介紹了如何利用可編程控制器設計電梯模型的自動控制系統,主要包括該系統的硬件組成、主控程序的控制流程圖、主要控制模塊的梯形圖程序以及上位機監控界面的設計等。同時,該課題結合模塊化設計的思想,簡化了電梯控制中復雜的邏輯設計,使得該實例可以很好地將課程中的許多知識點貫穿到實際應用中。
1、電梯模型簡介
1.1電梯模型組成
該款用于教學實踐的仿真電梯模型一共設有7層,其中底層為檢修層,第二層開始為正常使用層,如圖1 所示。電梯結構分為實驗機架、拽引機、轎廂、對重鐵、轎廂軌道、對重鐵軌道、變頻器、語音到站鐘、33點輸出端口以及31 點輸入端口等。
圖1 電梯實訓模型
1.2電梯模型功能
該電梯模型主要有正常運行模式和檢修模式,且檢修模式的權限高于正常運行模式。檢修模式下主要檢查電梯的上下行功能,轎廂門開關功能,急停功能,火警功能等是否正常。正常模式下,電梯響應轎廂內外各個層的呼叫信號,并準確做出應答——包括電梯運行方向、自動平層、開關門等操作。其主要控制要求為: ① 電梯下行; ② 電梯上行; ③ 電梯隨時對轎廂內外召喚信號進行登記; ④ 電梯運行到某一層后,對該層轎箱內外登記信號進行消除; ⑤ 轎廂上下行時,只響應順向截梯信號,保留反向呼梯信號。
2、控制系統的硬件設計
本項目的系統框圖如圖2 所示。
圖2 系統框圖
2.1控制器的選擇
由于系統包含32 點開關量輸入和31 點開關量輸出信號,見表1、2,系統的程序也不需要占用很大的內存,所以選擇處理器時只要能滿足系統的輸入輸出點數就可以了。本系統選用的是美國羅克韋爾公司SLC500 系列的處理器,該處理器模塊化的結構使得硬件設計更為靈活方便。
2.2 輸入、輸出模塊的選擇
如上所述,電梯實驗模型具有32 點的數字量的輸入端口和31 點的數字量輸出端口,所以選用了兩塊型號為1746-IB16 的16 點輸入模塊分別插在機架的1槽和2 槽,對應的輸入地址為1: 1 /0 ~ 1: 1 /15 和1: 2 /0~ 1: 2 /15; 兩塊型號為1746-OB16 的16 點輸出模塊,分別插在機架的3 槽和4 槽,對應的輸出地址為0: 3 /0 ~ 0: 3 /15 和0: 4 /0 ~ 0: 4 /15。由于電梯模型提供的信號電平邏輯剛好和SLC 輸入/輸出模塊的電平相反,故系統中還添加了兩塊電平轉換模塊。
各輸入、輸出信號說明及對應的地址詳見表1、2。
表1 輸入端口說明以及地址表示
表2 輸出端口說明以及地址表示
2.3變頻器的配置
本系統采用三菱公司生產的FR-D700 變頻器,通過改變其相應參數來改變電梯模型拽引機的加速和減速的狀態,從而實現對電梯模型的拽引機進行變頻調速。利用S 型曲線對電梯進行控制,如圖3 所示。該方式在加速的起始階段,頻率的上升較緩,電梯加速度a 逐漸變大,加加速度ρ 為一恒定值。如AE 段所示,在電梯達到勻速運行之前,電梯加速度逐漸減小。BC端電梯進入穩定運行狀態,此時電梯勻速上升。電梯的減速過程與加速過程類似。
通過修改變頻器相關參數以及對變頻器STF端( 0: 3 /0) 和STR 端( 0: 3 /2) 的控制,可以讓電梯在上、下行時達到圖3 所示的運動狀態。
圖3 速度控制曲線
3、控制系統的程序設計
3.1主控程序的設計
電梯實訓模型的控制程序設計比較復雜靈活,可以分為檢修模式和正常運行模式,對于正常運行模式來講,其程序的設計又可以分為轎廂內外信號登記與顯示、zui大值登記、zui小值登記、電梯選向、順向截梯、轎廂開關門等部分,因此在程序設計中,我們將整個程序分為多個模塊,分別進行單獨的設計與調試,zui后將不同的模塊拼接起來進行綜合調試。圖4 為系統主控程序的控制流程圖。
圖4 主程序流程圖
3.2電梯選向以及順向截梯程序設計通過控制變頻器正反轉輸出,可以控制電梯上行或者下行運行,且電梯上升或下降一定樓層數,對變頻器STF 或者STR 端控制時間是固定的,通過測試分別為: 一層4.45s; 兩層8.90s; 三層13.35s; 四層17.80s; 五層22.25s?;诖?,我們設計了相應的電梯選向與順向截梯程序。
圖5 為電梯上行選向控制程序,其中N7: 10 存儲的zui初所在樓層信號。當電梯向上運行時,B3: 2 /0 處于閉合狀態,就不允許電梯低層的召喚信號與zui低選層信號進行比較,只有當電梯上升到已登記的zui高層時,才允許電梯下行與zui低選層信號進行比較。電梯下行的選向控制與上行選向控制程序有相同的結構。
圖6 為電梯上行順向截梯1 層的判斷程序。利用RTO 計時器指令,我們可以由zui高選層信號N7: 6 與zui初所在層N7: 10,計算得到電梯上行總共所需的時圖5 電梯選向控制( 電梯上行判斷) 的梯形圖程序圖6 電梯上行順向截梯設計( 1 層為例) 的梯形圖程序間,并將其作為T4: 0 的預設值,同時在電梯運行當中我們也仍可以對預設值進行刷新,只要更高樓層有召喚信號。電梯的平層動作由電梯zui初所在層與召喚信號所在層之差計算而得,N10: 1 中存儲了電梯從zui初層上行到該層所需時間,當這個時間與RTO 中得累計值相同時,電梯停止并跳轉到轎廂的自動開關門程序。
圖5 電梯選向控制( 電梯上行判斷) 的梯形圖程序
圖6 電梯上行順向截梯設計( 1 層為例) 的梯形圖程序
3.3上位機監控程序的設計
本系統采用Rockwell 公司的RSview32 上位機監控軟件,即為利用RSView32 設計制作的人機交互界面。通過通信軟件RSlinx,控制器與上位機之間以OPC 的方式進行數據交換,這樣就可以利用上位機對電梯進行監控。
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